Міністерство освіти і науки України Національний університет „Львівська політехніка” Звіт про виконання лабораторної роботи № 7 з курсу: “Теорія автоматичного керування” по темі: „Вивчення параметрів математичних моделей  Львів 2005 Мета роботи - дослідити роботу асинхронного двофазного двигуна з порожнистим ротором і двигуна постійного струму з незалежним збудженням. Теоретична частина Виконавчі двигуни призначені для перетворення підведеного до них електричного сигналу (напруги управління) в механічне повертання або кутову швидкість вала. Блок-схема системи слідкування за положенням задаючого вала:
Задаючий кут
і вихідний
системи перетворюються відповідними перетворювачами П1 і П2 у відповідні напруги
, які порівнюються в вимірювальному пристрої ВП. Різниця цих напруг
підсилюється і подається на виконавчий двигун ВД. Рівняння динаміки двигуна має вигляд:
Нарівні з двигунами змінного стуму широкого застосування набули і машини постійного струму. Рівняння лінійного наближення для цього двигуна має вигляд:
Момент інерції досліджуваного двигуна І=0.022 см·сек2 Рівняння для двигуна:
  Результати виконання лабораторної роботи Залежність напруги управління від кількості обертів: Uупр, B W об/хв  35 12  40 13,7  45 15,5  50 16,6  55 18  60 19  65 19,6  70 20,5  75 21,1  80 22   Залежність стуму, кількості обертів, моменту при різних напругах керування: U=40 B  I, мА W об/хв М, г*см  200 13 3  300 12,5 6  400 11,5 9  500 10,5 11  600 9,5 13,5  U=30 B  I, мА W об/хв М, г*см  200 9 2  300 8,1 3,5  400 7,5 5,1  500 6,6 8,5  600 6,1 10   U=50 B  I, мА W об/хв М, г*см  200 15,9 3,1  300 15 7  400 14 10,5  500 13 13  600 12 17  U=60 B  I, мА W об/хв М, г*см  200 18 3,5  300 17,4 7,5  400 16,5 11  500 15,5 16  600 14,1 21   U=80 B  I, мА W об/хв М, г*см  200 21 5  300 20,2 9  400 19,5 13  500 18,5 19  600 17,5 25  U=70 B  I, мА W об/хв М, г*см  200 19,5 4  300 19 9  400 18,2 12  500 17,1 18  600 16 23   n = f(Uk)
Висновок: Рушійний момент обернено зв’язаний з швидкістю обертання вала: при збільшенні швидкості він спадає, і навпаки. Швидкість обертання вала регулюється напругою керування. При збільшенні напруги керування зростає рушійний момент і кутова швидкість обертання вала